Ling var god ven med romantikkens store navn i Sverige, Esayas Tegnér, og denne anbefalede Karlsbergs Krigsskole i Stockholm at ansætte Ling. Således fik han 1813 stilling som fægtemester. Han udviklede et gymnastiksystem, som indeholdt flere elementer: det medicinske, det militære, det pædagogiske og det estetiske. Set med mere moderne øjne var gymnastikken nok noget stiv og militaristisk, men den var banebrydende. På Lingmuseet i Södra Ljunga kan man se tegninger af de mange gymnastiske bevægelser. Alle dele af kroppen skulle gennemarbejdes. Dermed blev Lings system også grundlæggende for udviklingen af svensk fysioterapi.
Ling lod ikke sin litterære åre sygne hen, men dyrkede som tidligere nævnt romantikkens interesse for fornnordisk heltedåd og blev indvalgt i Svenska Akademin
Gennem regeringsmedlem grev G.F.Wirsén lykkedes det Ling at få oprettet et Gymnastisk Centralinstitut, selvom mange på den tid ikke forstod hans idéer, men anså ham for en charlatan. Linggymnastikken blev dog snart meget populær, både inden for militæret og i skolerne. Centralinstituttet udviklede sig med tiden til nutidens Gymnastik- og Idrætshøjskolen, men den oprindelige bygning blev revet ned 1944.
Per Henrik Ling, hans kone og ti børn flyttede på et tidspunkt ud til Brunnsviken. Hans villa ”Annelund” ligger der stadig og også den gymnastiksal, som han opførte ved siden af. Og lidt borte findes gravplads for Ling og hans efterkommere. Per Henrik Ling hviler under en stor bautasten. Han døde 1839, 63 år gammel. Sønnen Hjalmar fortsatte sin fars virke og anbefalede, at skolerne også indførte gymnastik for pigerne, og han udarbejdede særlige program for kvindegymnastik.
Fot. fra Lingmuseet i Södra Ljunga
